立案是指公安、司法机关及其他行政执法机关对于报案、控告、举报、自首以及自诉人起诉等材料，按照各自的管辖范围进行审查后，认为有犯罪事实需要追究刑事责任的时候，决定启动侦查或审理程序的法律活动。具体来说：
公安机关或人民检察院发现犯罪事实或犯罪嫌疑人时，应当按照管辖范围立案侦查。
人民法院、人民检察院或公安机关对于报案、控告、举报和自首的材料，应当按照管辖范围迅速进行审查，认为有犯罪事实需要追究刑事责任的时候，应当立案。
人民法院接到起诉状或口头起诉，经审查认为应予受理的，应在7日内立案。
特殊情况下，如重大、复杂、疑难案件，公安机关可以在三十日内作出是否立案的决定，特殊情况经上一级机关批准，可以延长。
综上所述，立案是一个法律程序，涉及到对犯罪行为的侦查和审理。它通常发生在有犯罪事实被发现，并且需要依法追究行为人的刑事责任时。立案是刑事诉讼、行政诉讼和民事诉讼的起始阶段，标志着正式进入法律程序。